Tras diez años de guerra, Tito Andrónico regresa al fin a Roma, victorioso y con la reina goda Tamora y sus tres vástagos como prisioneros. Después de sacrificar, tal y como ordenan los ritos sagrados, al mayor de ellos, Tito solo aspira a buscar tranquilidad y reposo, pues bajo su duro gesto de general triunfante, vive también un hombre con el alma fatigada por la dureza de la contienda y la temprana muerte de la mayoría de sus hijos. Solo cinco quedan a su lado y, entre todos ellos, no puede disimular su devoción por Lavinia, en quien ve la esperanza de un futuro que quizá pueda escapar a la violencia que lo ha acompañado a lo largo de su vida.